北京大学与智元机器人联合实验室发布OmniManip:显著提升机器人3D操作能力
阎荟
2025-01-24 00:00:00
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北京大学与智元机器人联合实验室发布OmniManip:显著提升机器人3D操作能力。OmniManip通过整合视觉语言模型(VLMs)与机器人操作,解决了3D理解和动作输出的挑战。该系统基于围绕物体的3D交互原语设计,结合了VLM规划和机器人执行的闭环系统设计。OmniManip在各种机器人操控任务中展现出强大的零样本泛化能力,系统设计简单高效,计划发布代码和测试平台。OmniManip相比之前的方法实现了17%的性能提升,它在物体的规范空间中提取交互原语,确保了可靠的规划。
北京大学与智元机器人联合实验室发布OmniManip:显著提升机器人3D操作能力。OmniManip通过整合视觉语言模型(VLMs)与机器人操作,解决了3D理解和动作输出的挑战。该系统基于围绕物体的3D交互原语设计,结合了VLM规划和机器人执行的闭环系统设计。OmniManip在各种机器人操控任务中展现出强大的零样本泛化能力,系统设计简单高效,计划发布代码和测试平台。OmniManip相比之前的方法实现了17%的性能提升,它在物体的规范空间中提取交互原语,确保了可靠的规划。OmniManip有望与高级任务规划器和不同的机器人形态集成,已应用于数字资产的自动注释和合成管道。研究团队计划发布一个通用操作数据集和仿真评估基准。- 北京大学与智元机器人联合实验室发布了OmniManip技术,提升机器人的3D操作能力。
- OmniManip基于以对象为中心的3D交互基元,将VLM的推理能力转化为机器人的动作。
- OmniManip通过双闭环系统解决了大模型幻觉问题和真实环境操作的不确定性。
- OmniManip是一种免训练的开放词汇操作方法,具备零样本泛化能力。
- OmniManip的关键设计包括任务解析、交互基元、闭环规划和闭环执行。
- OmniManip的交互基元在物体的规范空间中进行采样,实现可靠的3D交互基元提取。
- OmniManip具有通用泛化能力,适用于不同形态的机械臂。
- 研究团队将开源泛化操作数据集和仿真评测基准。
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