GR-2在外观上沿用GR-1的仿生设计语言，同时进一步优化全身比例——升级后的身高达到175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg，能够完成更复杂的操作。新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。在支持直充的基础上，增加可拆卸换电方案，充分满足运动需求。

GR-2的整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部，不仅提升整体美观度，而且精简模块化适配，降低开发者外设布置阻碍，同时为场景适配开发留足空间。为了优化控制策略和性能，GR-2的关节布置由并联改为串联，使得每个关节的运动可以独立计算，有利于开发者部署控制算法，方便调试和维护，降低制造成本。

GR-2在上肢操作的灵活度和精准度方面有明显提升，主要得益于傅利叶对灵巧手性能的迭代升级。GR-2所搭载的新一代灵巧手，单手自由度由初代的6个增加至12个，完美复刻人手外形及尺寸，同时最大限度地模拟人手的自然运动。

▲ 傅利叶自主研发新一代灵巧手

新一代灵巧手还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。

作为人形机器人产业积极推进商业化的下一个主战场，上肢操作仍需通过大量数据训练来实现泛化性，打破专用性能力壁垒。GR-2支持VR遥操作控制、拖拽示教、上位机末端控制等多种上肢示教方式。快速创建动作，记录上肢运动轨迹、关节角度、力度、灵巧手运动、触觉信息等多维度数据，为采集更多真实训练数据提供有力支持，助力开发者跨越仿真与现实的差距。

▲ GR-2实现更灵活的上肢操作

GR-2在外观结构和运动控制方面实现了更加拟人化的表现。为此，傅利叶量身打造了7款不同型号的FSA执行器，分别应用于机器人的髋、踝等关节处，满足各个关节的力矩要求。这些自研执行器不仅完美适配机器人的仿生形态，还能有效降低硬件成本。

▲ 傅利叶自主研发新一代FSA执行器

新一代执行器为GR-2提供了更强劲的动力，最大关节峰值扭矩超380N.m。结合完善的执行器控制算法，GR-2拥有更强的负载能力和流畅的运动控制。